Oggi la bicicletta è per la maggior parte di noi così familiare che tendiamo a dare quasi per scontata la sua esistenza. Pochi di noi sanno, per esempio, quando è stato inventato il primo modello e da chi.

Pare che un mezzo di trasporto a due ruote, costruito in legno e bambù, esistesse già in Cina nel 206 a.C., mentre un primo schizzo di veicolo, molto simile alla bicicletta di oggi è contenuto nel Codice Atlantico di Leonardo da Vinci, risalente al 1490 circa (anche se più probabilmente si tratta dell'opera di un suo allievo).
Fu però a partire dal periodo della Rivoluzione francese che si moltiplicarono le invenzioni.
Nel 1791 il conte de Sivrac, nobile parigino, inventò il cosiddetto celerifero: due ruote di legno unite da una trave, su cui ci si muoveva puntando i piedi a terra e dandosi la spinta, più o meno come si fa oggi con il monopattino.
Lo stesso principio è alla base anche della draisina, dal nome del suo inventore, il barone tedesco Karl von Drais, che nel 1816 aggiunse al telaio e alle ruote di legno una sorta di manubrio e un sedile imbottito.
Nel 1830 si tentò anche di far diventare la draisina un vero e proprio mezzo di trasporto di pubblica utilità: in Germania ne furono dotati i postini, per la consegna della corrispondenza, ma una stagione di straordinarie nevicate rese impraticabile la maggior parte delle strade e costrinse l'amministrazione locale a sospendere l'esperimento.
Nel 1861 fecero la loro comparsa i pedali, fissati alla ruota anteriore dal fabbro francese Ernest Michaud. Il biciclo progettato da Michaud era molto particolare: la ruota anteriore era diventata enorme, a volte alta quasi due metri, e chi la guidava stava pericolosamente in bilico su quella che poteva considerarsi la prima vera sella. Salire e scendere da un simile mezzo non era semplice e soprattutto era piuttosto scomodo e pericoloso muoversi e frenare.Fortunatamente le innovazioni successive limitarono progressivamente i disagi e portarono il biciclo ad essere sempre più simile alla moderna bicicletta.
Le ruote diventarono sempre più simili nelle dimensioni per migliorare l'equilibrio del ciclista, venne introdotto il sistema della trasmissione a catena che rese più semplice e veloce il movimento della pedalata e le ruote vennero rivestite di gomma piena.
In questa fase furono determinanti i contributi di:
Louis Sergent, che inventò la catena;
John Dunlop veterinario scozzese, che nel 1888 brevettò il primo pneumatico a camera d'aria;
i fratelli Michelin che lo modificarono con il classico tubo di caucciù con valvola, inserito in un tubo più resistente.
All'inizio del '900, in seguito a questa ondata di innovazioni, si scatenò una vera e propria corsa al brevetto. Fabbriche di biciclette nacquero un po' ovunque, in Europa e oltreoceano, fornendo interessanti spunti anche per la nascente industria automobilistica e contribuendo alla più larga diffusione della bicicletta che perse definitivamente il suo carattere di bene di lusso. La bicicletta era ormai diventata un insostituibile mezzo di trasporto e di svago.
Da allora la bicicletta è rimasta sostanzialmente invariata nella struttura, ma ha subito diverse modifiche per adattarsi alle diverse esigenze dei ciclisti. Per questo oggi esistono biciclette da corsa e da turismo, city bike e mountain bike: ognuno può scegliere quella che preferisce.